유압 하위 제어기는 모터제어기와 달리 높은 전압과 전류를 사용하지 않고 매우 작은 전류만으로 유압의 흐름을 제어하므로 액추에이터에 바로 내장하거나 부착할 수 있으며 모터형 로봇 제어기와 유사한 성능과 기능을 필요로 합니다. 완성된 다자유도 형태의 로봇이 아니더라도 1~2축 또는 독립적인 액추에이터 구성으로 사용되는 경우도 많기 때문에 하위제어기와 유압 액추에이터, 밸브만으로 시스템을 구성하는 수요도 매우 많습니다.

유압로봇의 각 축의 제어를 담당하는 하위 제어기(Axis controller)는 액추에이터에 가까이 배치될 만큼 소형으로 구현되어야 하며, 다양한 제어 알고리즘을 내장하고, 주요 통신으로 외부와 연결될 수 있어야 합니다. KNR Systems의 HAC 시리즈 표준형 제어기는 현재 버전 2.2까지 개발되었고 고성능의 Cortex M4 칩으로 구성되어 최대 5kHz 주기로 내부 제어가 가능하며, CAN/SPI/SSI/Analog를 비롯한 제어용 통신을 지원하고 있습니다. 내부 제어기로 위치, 힘, 컴플라이언스 컨트롤 기능을 기본으로 선택이 가능하며, 5종 이상의 피드백 센서를 사용할 수 있도록 옵션보드를 제공하고 있습니다. 최근 개발 완료 단계에 있는 HAC Pro 1.0은 액추에이터에 일체형을 목적으로 개발되고 있으며, 더 빠른 연산인 가능한 MCU와 CANFD, EtherCAT, Pronfinet 등 다양한 최신 실시간 고속 통신을 지원하도록 개발하고 있습니다.

KNR Systems는 상위의 로봇제어기 (Robot controller)로 LCU를 개발하여 판매하고 있으며, 이더넷 통신을 하는 TMS320 DSP를 사용한 고성능 8축 다축 제어기입니다. 이 고성능 제어기는 로봇팔 등에 부착할 만큼 작으면서도 로봇 기구학을 매번 1kHz이상 연산해 낼 수 있는 성능을 확보하고 있습니다.